【摘 要】
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为将SLAM算法从地面机器人的两维空间扩展到无人机的三维环境,研究了SLAM的发展现状,指出无人机视觉SLAM面临的挑战,利用摄像机和惯导传感器的组合,建立了无人机视觉SLAM算法
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为将SLAM算法从地面机器人的两维空间扩展到无人机的三维环境,研究了SLAM的发展现状,指出无人机视觉SLAM面临的挑战,利用摄像机和惯导传感器的组合,建立了无人机视觉SLAM算法的数学模型;并提出了一种改进的延迟地标初始化的方法,为了便于理解和实施,简化了系统的状态和方差阵的结构,减少了存储和计算量。用EKF滤波对无人机视觉SLAM进行了仿真研究,得到了较好的估计效果,表明了SLAM在无人机上应用的可行性。
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