【摘 要】
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在利用超声波网络进行室内移动机器人的导航中采用三点测位方式。在理论上 ,有三个圆相交于一点即移动机器人的位置。但实际上由于测量数据误差的存在 ,这三个圆并非相交于一
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在利用超声波网络进行室内移动机器人的导航中采用三点测位方式。在理论上 ,有三个圆相交于一点即移动机器人的位置。但实际上由于测量数据误差的存在 ,这三个圆并非相交于一点而是三点。这三个交点构成一个小圆弧三角形区域 ,使移动机器人的位置确定复杂化。本文提出一种位置计算方法 ,取它的内切圆心位置代表移动机器人的位置。理论分析与应用于实验数据的结果表明 ,所取的代表点与移动机器人的实际位置充分接近 ,满足一般移动机器人的精度要求 ,证实了本文提出的位置计算方法的有效性和实用性
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