【摘 要】
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随着新冠肺炎的蔓延和持续,咽拭子采样作为核酸检测的重要环节,具有工作任务量大、易感染等特点。因此,医务人员采用医疗机器人取代人工现场取样,进行协作采样很有必要。然而,实际过程中传统的远程操作因为延迟很难保证闭环性能,同时也存在着力控性能弱的问题;同时机器人自动采样受传感器精度及患者的咽后壁位姿变化的影响,不能准确地规划和跟踪采样轨迹。为了解决上述问题,通过基于虚拟人机协作的控制策略引导和约束机器人,并根据阻抗控制对调整后的轨迹进行跟踪,确保合理的采样接触力。仿真结果表明:所提出的人机协作策略能够有效地利用
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随着新冠肺炎的蔓延和持续,咽拭子采样作为核酸检测的重要环节,具有工作任务量大、易感染等特点。因此,医务人员采用医疗机器人取代人工现场取样,进行协作采样很有必要。然而,实际过程中传统的远程操作因为延迟很难保证闭环性能,同时也存在着力控性能弱的问题;同时机器人自动采样受传感器精度及患者的咽后壁位姿变化的影响,不能准确地规划和跟踪采样轨迹。为了解决上述问题,通过基于虚拟人机协作的控制策略引导和约束机器人,并根据阻抗控制对调整后的轨迹进行跟踪,确保合理的采样接触力。仿真结果表明:所提出的人机协作策略能够有效地利用
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以天然气储气库为研究对象,分析其生产特性及用能特性,构建了以天然气储气库为中心的综合能源系统,建立了天然气储气库综合能源系统容量优化配置模型。以系统规划年成本最低为目标函数,考虑系统建设的初次投资、系统运行、系统维护及系统的碳排放等成本,综合考虑能量供需平衡、设备容量及出力约束等,运用布谷鸟搜索算法进行综合能源系统设备容量参数寻优,得到最优的综合能源系统容量配置方案。最后,以西南地区某天然气地下储气库的能源数据进行仿真验证,保证了该模型的经济性及可行性。
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动态时间规整的面板数据聚类能够反映面板数据的动态发展趋势,但缺乏对离群值的识别和处理,导致聚类结果不稳健。针对这一问题提出了稳健动态时间规整的面板数据聚类方法,通过引进稳健统计量获取稳健的时间序列,即运用稳健统计量重新构造均值向量和协方差矩阵计算时间序列,提升时间序列提取的合理性和准确性,消除离群值对动态时间规整结果的影响。通过实证分析,结果表明:相较于动态时间规整方法,运用所提出的方法进行聚类的结果更稳健、更贴合实际。
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