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几何形体间最近距离在机器人、游戏动画及装配仿真等领域有着广泛应用。现有的研究大部分需要将形体分解离散成若干个凸多面体的集合,用于近似原模型。对于具有曲面的形体,利用这些方法通常不能找到它们间最近距离的准确解。引入了一种几何形体R-函数表示法。通过该方法并结合形体的几何信息及Constructive Solid Geometry（CSG）信息,将它用单个形如g（x）≤0的隐式不等式表示;根据形体的隐式不等式,给出形体间最近距离的非线性约束优化模型;利用已有的SQP算法,求解该优化模型而得到形体间的最近距离。