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提出了一种可以在大型模具曲面上进行研抛的微小机器人结构，机器人采用轮式移动方式，可以在行走中作业。针对其同时具有非完整约束和完整约束的特点，建立机器人运动坐标系，附加约束方程作为系统输入，利用Lagrange方法建立了微小研抛机器人多体系统动力学模型。通过动力学仿真分析，得到了比较稳定的机器人动力学特性曲线。