【摘 要】
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并串联机构相对纯并联机构能够增大工作空间,同时能够增加动平台的灵活性。以2（3-RPS）并串运动平台为例,给出了并串运动平台的力雅克比矩阵的推导方法以及发生奇异的条件。首先
【机 构】
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青岛科技大学机电工程学院,青岛职业技术学院海尔学院（机电学院）
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（51105213）
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并串联机构相对纯并联机构能够增大工作空间,同时能够增加动平台的灵活性。以2（3-RPS）并串运动平台为例,给出了并串运动平台的力雅克比矩阵的推导方法以及发生奇异的条件。首先,基于螺旋理论,分析了上下3-RPS并联机构支链的运动螺旋系和约束反螺旋;然后运用互易积理论,得到了2（3-RPS）并串运动平台的完整运动雅克比矩阵,在此基础上,建立了该机构的静力平衡方程和力雅克比矩阵,发现该矩阵是由2个3-RPS并联机构运动雅克比矩阵的转置而联立组成的6×12矩阵。最后,通过分析力雅克比矩阵是否降秩,具体分
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