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研究了具有量测噪声和负载干扰的无刷直流电动机实时最优速度的控制方法．建立了系统的硬件结构，并推导出系统的数学模型、采用卡尔曼滤波器的状态估计，提出了一种基于动态规划的最优反馈控制策略；给出了补偿量测噪声和负载干扰的自适应算法．仿真研究的结果表明，提出的方法使系统具有较好的动态性能，验证了提出方法的有效性与可行性．