论文部分内容阅读
以SIWR-Ⅱ型水下机械手为对象,首先对它的基本结构、应用特点予以确切说明;然后分析并给出了机械手的运动学方程;分析了机械手用于剪切作业时的逆解问题,并结合实例给出计算结果.在此基础上,总结出了几点具有一定普遍性的结论,可为相关研究人员提供一定参考.
SIWR—Ⅱ型水下机械手运动学逆解的分析与应用
【摘 要】
：
以SIWR-Ⅱ型水下机械手为对象,首先对它的基本结构、应用特点予以确切说明;然后分析并给出了机械手的运动学方程;分析了机械手用于剪切作业时的逆解问题,并结合实例给出计算
【机 构】
：
哈尔滨工程大学
【出 处】
：
哈尔滨工程大学学报
【发表日期】
：
2002年2期
其他文献
通道建筑结构要求安装防火门进行防火分区以阻止火和烟气的蔓延,在难以安装防火分隔设施的场合提出以水幕代替防火门进行分区.为检测水幕对火灾烟气的阻隔情况,表现在烟气透
铁路机车车辆虚拟样机系统为产品设计和生产过程的优化提供了集成的建模和仿真环境.该系统的关键环节在于分析数据的协调与集成.采用 PDM技术进行面向模型数据的集成管理开发
在恒流静压轴承系统中,引入了温度、压力、流量反馈,数据处理系统通过PLC控制交流变频电动机来调节静压轴承静压油流量,处于最佳状态时锁定。此轴承很好地解决了我们研制的DL
研究了嵌入式数控系统仿真模块开发的技术路线,采用Bresenham算法开发数控代码的二维刀路轨迹,应用几何特征识别及Directx3D接口开发零件的三维效果,使用多线程技术开发数控