【摘 要】
：
研究了水下滑翔机在单个运动周期下躲避障碍物的路径规划问题,针对水下滑翔机运动特点,采用改进的人工势场法,规划出避障路径。首先,对传统的人工势场法进行改进,以克服局部
【机 构】
：
上海交通大学高新船舶与海洋开发装备协同创新中心,上海交通大学海洋水下工程科学研究院有限公司
论文部分内容阅读
研究了水下滑翔机在单个运动周期下躲避障碍物的路径规划问题,针对水下滑翔机运动特点,采用改进的人工势场法,规划出避障路径。首先,对传统的人工势场法进行改进,以克服局部极值与目标不可达问题,并引入速度势场函数,将静态势场转变为动态势场;然后,将水下滑翔机的运动特性及约束考虑进来,提出障碍物影响半径确定方法;之后,分析了定常海流对路径规划的影响。最后,以HUST-2号水下滑翔机为例在不同情况下进行仿真试验。结果表明,所用方法能使水下滑翔机成功避开水中静态与动态障碍物。
其他文献
目的观察小儿腹部手术中静吸复合全麻下应用喉罩对小儿循环系统的影响。方法对60例3～12岁患儿,予七氟醚吸入诱导,患儿吸入6%七氟醚;待其入睡后吸入浓度改为1.5%～3.5%,随后开放
国美电器3月9日通过港交所发布公告表示,公司董事长陈晓因个人原因辞去董事局主席一职,并且不再担任执行董事。大中电器创始人张大中将接任国美董事局主席职务,并担任非执行
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
曾经有人说,现在的天下,还掌握在＂50后＂、＂60后＂的手中。他们尚年富力强,随着观念的改变,生活质量的提高,他们的头脑、身体都可以支持他们再掌握社会资源10年以上。所以,＂80后＂、＂90
<正>1深入理解生物学原理,构建生物模型高中《生物·必修1·分子与细胞》第2章'组成细胞的分子'将师生的视野拉到了组成细胞的分子层次上,介绍了细胞内不同
目的提高良性前列腺增生患者的生活质量，使得排尿量及排尿次数调至正常范围。方法运用中药治疗，基本方：柴胡10g、王不流行15g、黄芪12g、穿山甲10g、怀牛膝15g、乌药10g、木香10
欢呼雀跃 忧思进取从投资贸易输出产品,到投资直接生产,再到投资开设银行提供金融产品。中国资本在世界经济中不断涅槃升级,而中国民营资本,作为中国新钱里面的一支小分队,也
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
榆树疏林是中国东北松嫩草原沙地植被演替的顶极群落,其对维持物种多样性,保持水土,涵养水源等都发挥着重要的功能。过去20a间,榆树疏林在人为干扰（农耕和放牧）下,其群落结构和
先利用Aspen Plus软件对脱水塔进行简洁模拟计算,初步确定最小回流比、最小理论板数、实际回流比、实际理论板数、进料位置等塔模块参数,然后利用以上参数对脱水塔进行严格模