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为了提高车辆电子稳定程序的控制精度,采用分层模块化思想将ESP系统分为输入层、控制层和执行层进行研究.Adams/Car建立开发车的车辆动力学模型,Matlab/Simulink建立线性二自由度汽车仿真模型;以横摆角速度、质心侧偏角为联合控制变量,采用PID控制算法建立ESP系统,最终输出维持车身稳定的各车轮制动力矩.为验证控制系统的有效性,利用Adams/Controls构建了Adams/Car与Simulink虚拟联合仿真环境,并在前轮角阶跃输入和单移线输入两种试验工况下进行验证.试验结果表明:所设计的ESP系统不仅提高了车辆行驶稳定性而且能使车辆的质心侧偏角保持在更小范围内,使路径跟踪能力更强.