一种实用的6—6Stewart平台的实时位置正解法

来源 :哈尔滨工业大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：feiwu111

【摘要】

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为提高Stewart平台位置正解的工程实用性,提出了附加传感器法和Newton-Raphson法相结合的6-6 Stewart平台位置正解法. 该方法应用附加传感器使平台的位置正解过程大大简化;由

【作者】

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董彦良吴盛林

【机构】

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哈尔滨工业大学机电工程学院

【出处】

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哈尔滨工业大学学报

【发表日期】

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2002年1期

【关键词】

：

STEWART平台位置正解附加传感器 Newton-Raphson法迭代法并联六自由度机场 Stewart platform forward kine

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为提高Stewart平台位置正解的工程实用性,提出了附加传感器法和Newton-Raphson法相结合的6-6 Stewart平台位置正解法. 该方法应用附加传感器使平台的位置正解过程大大简化;由附加传感器方法产生的位置正解可以为Newton-Raphson迭代法提供较可靠的迭代初始值,可显著改善Newton-Raphson法的收敛性,并减少了迭代次数,提高了计算速度. 仿真研究表明,与单纯的Newton-Raphson法相比,在相同的计算精度下,该方法具有更好的快速性、可靠性,具有一定的工程应用价值.

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