【摘 要】
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讨论了基座存在弹性情况下,载体位置不受控、姿态受控的漂浮基空间机械臂系统关节空间控制问题.利用拉格朗日方法结合动量守恒定律建立了弹性基座漂浮基空间机械臂系统动力学方程,空间机械臂工作环境的特殊性使得理论数学模型和实际模型存在一定的模型误差,同时考虑到外部干扰,本文对理论模型进行了改进.基于李雅普诺夫稳定性理论,为具有模型误差和外部干扰的弹性基座空间机械臂设计了合理的鲁棒控制方案,并且进行了稳定性证
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讨论了基座存在弹性情况下,载体位置不受控、姿态受控的漂浮基空间机械臂系统关节空间控制问题.利用拉格朗日方法结合动量守恒定律建立了弹性基座漂浮基空间机械臂系统动力学方程,空间机械臂工作环境的特殊性使得理论数学模型和实际模型存在一定的模型误差,同时考虑到外部干扰,本文对理论模型进行了改进.基于李雅普诺夫稳定性理论,为具有模型误差和外部干扰的弹性基座空间机械臂设计了合理的鲁棒控制方案,并且进行了稳定性证明.由于建模过程结合了动量守恒定律,所以所设计的控制方案无需测量载体位置、移动速度和移动加速度.数值仿真
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针对陕西省某金矿区农田土壤重金属的含量,进行空间变异性研究。使用经典统计学分析数据,结合地统计学软件和ARCGIS软件采用泛克里格插值法对重金属元素含量进行空间插值。通过分析得出:Cr的分布较均匀,符合国家一级环境质量标准;Zn在西北向无明显变异,东南部含量相对集中,主要受区域环境因素影响,与该地区土壤沉积和矿业活动有关。
为了克服传统隧道围岩形变量测法观测时间长,易受环境干扰等缺点,本文提出一种基于数字图像处理技术的测量方法,对隧道围岩形变进行量测。通过对隧道围岩断面上若干个观测点进行拍摄,利用图像增强、图像预处理、图像识别等研究方法,经多级图像处理,提高对比度,锐化目标边缘,使围岩观测点更加清晰,从而把重点识别目标从隧道背景中有效分割出来,然后对处理后的图像进行坐标定位比对。基于隧道围岩形变测量方法是一种与传统测
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2014年,山西省测绘地理信息局为有效拓展版图教育和测量标志的宣传空间,投资建造了两座景观型测量标志,目前两座标志已初具规模,主体工程已经完成。设置在国家著名景点朔州市应县木塔景区的景观型测量标志沉稳大气。它利用了原有的木塔沉降观测墩的柱状立面,醒目的测量标志保护标语尽收眼底,距离著名辽代古建释迦塔仅30余米,到该景区参观的游人都能看到该处景观型测量标志,成了与著名景点交相辉映的
中科院大气物理所最新的研究揭示,大约700万—1100万年前,特提斯海的收缩导致非洲撒哈拉沙漠的形成,推翻了撒哈拉沙漠形成于第四纪(大约300万年以来)的传统观点。张仲石、燕青与其合作者,利用气候模式揭示,晚中新世托尔顿阶(Tortonian,大约700万—1100万年前)是北非干旱加剧撒哈拉沙漠形成的关键时段。利用挪威地球系统模式(NorESM-L)和公用大气模式(CAM),通过一系列模拟,他们
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