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对于机械灵巧手的手指机构,针对传统传动方式腱传动具有传递刚性不足的缺点,提出了一种闭式链连杆传动的灵巧手指机构,分析了该闭式链的机构组成和闭式链连杆传动的特点,研究了手指机构的运动学,最后对新机构进行了运动仿真.结果表明：这种新型的手指机构在需要的工作空间内无干涉现象,运动性能良好.
闭式链灵巧手指机构的设计与分析
【摘 要】
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对于机械灵巧手的手指机构,针对传统传动方式腱传动具有传递刚性不足的缺点,提出了一种闭式链连杆传动的灵巧手指机构,分析了该闭式链的机构组成和闭式链连杆传动的特点,研究
【机 构】
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上海交通大学电信学院820研究所
【出 处】
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机械科学与技术
【发表日期】
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2006年7期
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