针对刚性杆驱动和绳索驱动并联机构各自的优缺点,设计了一种索杆混联并联机器人,使两种结构优势互补,提升了并联机构的工作性能。本文主要对设计的索杆式并联机构的结构组成、运动学建模与仿真以及机构静力学和动力学进行了分析。首先,分析了柔索驱动和刚性驱动并联机构的优缺点,设计了一种索杆混联并联机器人,介绍了该并联装置的机械结构和运动方式,对机构的自由度和驱动方式进行了分析,在Solidworks软件中设计了
唐诗是中国诗歌发展史上的一座高峰,唐诗在诗歌题材、体裁、艺术技巧、社会内容表达的广度与深度等方面都达到了新的高度。在相关唐诗题材的研究与归纳中,牢狱题材常常是被忽略的研究对象。事实上唐代牢狱诗颇具规模,其中亦蕴含了丰富的社会内容、司法文化及牢狱文化、断狱文化,且体现出了鲜明的时代特征。对唐代牢狱诗的探索不仅有利于补充相关诗人的心态研究,也有益于了解古代刑法的本质及唐代的政治治乱。因此,唐代牢狱诗研
地黄的花药绒毡层具二型性,来源于初生壁细胞的p-绒毡层,细胞较小,为分泌型绒毡层,在小孢子阶段产生乌氏体,于两细胞花粉阶段解体,来源于药隔的c-绒毡层细胞较大,解体的时间早于p-绒毡层,不
用0.1%秋水仙碱溶液处理甜菊实生苗生长点,可诱变产生甜菊多倍体(四倍体)植株,用8次点滴处理,诱变率可达31.25%。染色体数鉴定表明:四倍体甜菊染色体数是2n=44,而二倍体甜菊染色体数是2m=22。形态学和解剖
障碍探测系统能完成对目标的主动识别与成像。本文针对夜间远距离目标的探测系统进行分析,侧重研究系统中照明部分的原理与使用要求,结合其在高能量及变发散角方面的要求,设
对半冬性、春性、弱春性小麦品种的产量与成产因素进行了研究。结果表明:不同类型品种产量与成产因素均有较大差异;播期对产量与穗粒数影响较小,对成穗数与千粒重影响较大;播量对
综合运用烃源岩生排烃史模拟、流体包裹体均一温度测定以及储层自生伊利石测年等方法确定了鲁卜哈里盆地古生界油气藏的主要成藏期次。中央凹陷区S2井生排烃史模拟结果表明中
目的了解我国护理用具的研究状况.方法采用文献分析法对我国1996~2002年发表的护理用具研究论文进行分析.结果护理用具研究论文发表量近两年明显增加,但护理用具研究完成合作
本文报道了竹节参(Panax japonicus C.A.Mey)雌配子体(胚囊)的发育过程。竹节参大孢子母细胞减数分裂产生线形排列的大孢子四分体。胚囊发育属蓼型,由合点端大孢子发育而成。
本实验证明:具有重要经济价值的禾本科植物——竹子(bamboo)可被根癌农杆菌转化。在经有毒性的根癌农杆菌C(580、A348感染的竹子材料中,分别测到了专性的胭脂碱和章鱼碱,而对照