【摘 要】
：
引入柔性脊柱可以提升四足机器人的运动速度和灵活性,针对柔性脊柱四足机器人的控制关节数增加和实时性要求更高的问题,设计了基于CAN通信的分层式控制系统。在硬件设计上,PC
【基金项目】
：
智能机器人与系统高精尖创新中心资助项目(2019IRS18)
论文部分内容阅读
引入柔性脊柱可以提升四足机器人的运动速度和灵活性,针对柔性脊柱四足机器人的控制关节数增加和实时性要求更高的问题,设计了基于CAN通信的分层式控制系统。在硬件设计上,PC机作为监控层、PC/104嵌入式工控机规划机器人控制策略的规划控制层和多个DSP为CAN总线节点驱动电机的执行层。在执行层采用一种新型的积分分离PID控制算法控制电机,减轻规划控制层计算压力,提高系统响应速度和控制精度。在软件设计上,系统采用模块化设计开发和多线程软件程序设计,提高控制系统的扩展性和实时性。
其他文献
通过详细分析某工程的地质情况，提出了用振动沉管碎石桩处理该区液化地基的方法，对处理后的结果通过标准贯入试验技术进行了分析，证明该法能很好地解决该区液化地基问题。
陈子龙的词学思想是明清时期词学批评、词学理论的重要组成部分。其内容主要包括：一、正本清源的意识。陈子龙认为：由于明人过于低估词的价值，率意作词，也由于南北曲等俗文学的影
采用双曲线位移土压力模型，分析了土体与水泥土挡墙之间的非线性相互作用，并假定挡墙为刚体，墙体位移模式简化为平动，提出了一种计算其水平位移的近似方法，通过建立水平方向的平衡
全球经济一体化,科学技术的进步,引发企业战略联盟的迅速发展.企业为了增强核心竞争优势,纷纷掀起建立企业战略联盟的浪潮,把建立战略联盟作为企业的重要经营战略.企业战略联
道德修养具有不同的境界。借鉴中国传统文化关于道德境界的宝贵思想，结合当代中国实际，可将道德修养划分为三重境界。深入研究道德修养的三重境界，有助于我们分层实施、整体推进
福柯对他的微观权力理论阐释方式的后现代特征及其强调权力是关系、是网络、非实体、无中心等，容易导致人们认为其权力理论缺乏技术支撑。福柯看到了这一点，因此，他更加关注和阐
结合实际工程的特点、难点，从项目风险、项目组织、风险预控三个方面分析了有关海外工程在项目管理方面的要点，结果表明：通过项目部的精心组织、科学管理，该工程已提前开工并进入