【摘 要】
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针对直流伺服系统中非线性摩擦干扰问题,提出了一种基于状态观测器的滑模变结构控制补偿方法,并给出了稳定性证明。对动态摩擦模型中的不可测状态变量设计了一闭环状态观测器
【基金项目】
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航空科学基金（2007ZC53036）
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针对直流伺服系统中非线性摩擦干扰问题,提出了一种基于状态观测器的滑模变结构控制补偿方法,并给出了稳定性证明。对动态摩擦模型中的不可测状态变量设计了一闭环状态观测器,对动态摩擦力矩进行实时估计。在此基础上,对滑模变结构控制器增益通过RBF（Radial Basis Function）网络进行自适应控制,削弱系统抖振。仿真结果表明滑模-RBF网络控制可对非线性摩擦干扰进行有效的补偿,系统的动态、静态性能得到改善。
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