【摘 要】
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具有两个可操舵驱动轮的全方位自动导引车是一种典型的非完整约束系统 ,由于它具有 3个自由度 ,能实现在平面上的自由路线运动 ,具有很高的灵活性和机动性。本文建立了小车的
【机 构】
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西安交通大学机械工程学院,西安交通大学机械工程学院,西安理工大学 西安710049,西安710049,西安710048
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具有两个可操舵驱动轮的全方位自动导引车是一种典型的非完整约束系统 ,由于它具有 3个自由度 ,能实现在平面上的自由路线运动 ,具有很高的灵活性和机动性。本文建立了小车的运动学模型 ,对其运动特性进行了解析 ,并在此基础上对小车的轨迹跟踪运动进行了仿真研究。
An all-round automatic guided vehicle with two steerable drive wheels is a typical nonholonomic restraint system with high flexibility and maneuvering thanks to its three degrees of freedom for free-course movement in the plane Sex. In this paper, the kinematics model of the car is established and its motion characteristics are analyzed. Based on the above, the trajectory tracking motion of the car is simulated.
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