【摘 要】
：
机械臂的动力学模型通常包含一定的结构不确定性,并受到外界未知干扰的影响;针对现有模型的不确定性特点,提出了一种基于非线性扰动观测器的自适应反演滑模控制方法,解决机械
【机 构】
：
河南科技大学信息工程学院,河南科技大学电气工程学院
【基金项目】
：
国家自然科学基金（U1504619）
论文部分内容阅读
机械臂的动力学模型通常包含一定的结构不确定性,并受到外界未知干扰的影响;针对现有模型的不确定性特点,提出了一种基于非线性扰动观测器的自适应反演滑模控制方法,解决机械臂的轨迹跟踪控制问题;对于外界干扰,利用非线性扰动观测器进行观测补偿,无需上界先验知识;对于结构不确定性,引入反演滑模控制,同时设计自适应律,保证闭环系统的稳定性并增强系统的动态适应性;仿真结果证明,所提出的方法可以有效克服系统不确定性,降低控制输入信号的抖振,最终实现期望轨迹的快速精确跟踪。
其他文献
人工哺乳,母子分离,并通过调教犊牛在盆、桶或壶等容器中自己吃奶,是当今培育高质量犊牛,加速牛群周转,提高养牛(尤其是奶牛)总体效益的一项先进技术。犊牛人工哺乳,首先要及
在养羊业中,有些农户发现了公绵羊和去势绵羊的包茎症。有时,兽医曾误诊为尿石症。不排除在不合理的饲喂时发生病理的可能性,包茎认为是尿中毒的原因。在我们实践中,经常看到
传统的自校正模糊控制系统的调节量、调节时间、自校正峰值时间与上升时间都存在一定误差,而且用时较长,很难满足当下人们的需求;为此,提出一种基于动态特性机理的规则自校正
随着数字图像处理技术的不断发展,实时图像处理成为可能;为了实时掌握运载火箭飞行状态,快速准确地判断飞行过程中运载火箭特征事件的发生情况,提出了一种基于实时图像处理的
人得咽喉病并不奇怪,但是,羊患了咽喉病,有些人就会觉得奇怪了。其实,羊也同样会患各种各样与人类一样的疾病。羊的咽喉病,其正确的病名应叫“嗓喉病”,而医学病名则称之为羊