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介绍了一个大直径不锈钢等离子弧焊管纵缝焊缝跟踪系统.该系统利用视觉传感器将熔池与接缝拍摄在一幅图像中,检测出接缝偏差然后驱动工件运动使接缝对准焊枪.提出了一种新颖的基于机器视觉的熔池区域图像处理算法.该算法以20帧/s的速度实时处理图像并提取出三个特征量用来计算接缝偏差.试验证明这种算法是有效的,并且能够满足系统的实时响应要求.