【摘 要】
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视觉—惯性导航定位技术是一种利用视觉传感器和惯性传感器实现载体的自定位和周围环境感知的无源导航定位方式,可以在全球定位系统(global positioning system, GPS)拒止环境下实现载体6自由度位姿估计。视觉和低精度惯性传感器具有体积小和价格低的优势,得益于二者在导航定位任务中的互补特性,视觉—惯性导航系统(visual inertial navigation system, V
【机 构】
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哈尔滨工程大学智能科学与工程学院,哈尔滨150001;国防科技创新研究院,北京100071;国防科技大学智能科学学院,长沙410073
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视觉—惯性导航定位技术是一种利用视觉传感器和惯性传感器实现载体的自定位和周围环境感知的无源导航定位方式,可以在全球定位系统(global positioning system, GPS)拒止环境下实现载体6自由度位姿估计。视觉和低精度惯性传感器具有体积小和价格低的优势,得益于二者在导航定位任务中的互补特性,视觉—惯性导航系统(visual inertial navigation system, VINS)引起了极大关注,在移动端的虚拟现实(virtual reality, VR)、增强现实(augm
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