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针对柔性并联机器人的结构振动及控制问题，提出在并联机器人的柔性构件上附加多组成对的压电换能器进行振动测量和主动振动控制的方法。首先，设计了基于直线超声电机驱动的3-PRR（P代表移动副，R代表转动副）柔性并联定位平台；其次，根据Hamilton方程和假设模态法，并考虑到每条支链中柔性杆终端的实际边界条件，分别建立了三条对称支链和移动平台的动力学模型，通过施加闭链约束方程，得到了3-PRR柔性并联平台的刚柔耦合动力学方程；然后，为有效抑制振动，在柔性杆上安装多组成对的压电驱动器和传感器，从而使柔性杆具有智能