【摘 要】
：
为解决智能商用车路径跟踪问题,采用一种最优预瞄控制策略。根据商用车航向角与路径曲率的关系,引入航向角偏差反馈控制;根据车速与预瞄距离的关系,提出了变权重因数的多点预
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目(51207012),陕西省工业科技攻关项目(2016GY-069),陕西省自然科学基金项目(2020JQ-385),陕西省“微特电机及驱动技术”重点实验室开放基金项目(2013SSJ2002),中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(300102228201)
论文部分内容阅读
为解决智能商用车路径跟踪问题,采用一种最优预瞄控制策略。根据商用车航向角与路径曲率的关系,引入航向角偏差反馈控制;根据车速与预瞄距离的关系,提出了变权重因数的多点预瞄距离确定方法。为了保证商用车路径跟踪的稳定性,采用模型预测控制策略,对车轮侧偏角进行约束。通过TruckSim与Simulink联合仿真,对比分析了侧向偏差、横摆角速度和前轮侧偏角变化情况。结果表明:最优预瞄控制策略对车速变化具有较好的适应性,但当路面附着因数较低时,车辆会失去稳定性;模型预测控制策略对车速和路面附着因数变化都具有较好的适应性
其他文献
在总结连续刚构桥抗震设计研究现状的基础上,运用地震反应分析的基本理论,以某刚构桥为工程背景,对连续刚构桥进行了空间地震反应谱分析和地震反应时程分析.主要研究了桩-土
石羊河水资源系统随着人类活动的加剧而发生变化,自然形成的水文循环平衡系统被打破。红水河迄今未出现过断流,很好记录了石羊河流域水资源变化轨迹。通过分析研究红水河径流
对目前工程隔震中应用较多的低硬度叠层橡胶隔震支座LNR600进行了力学性能试验，并用有限元程序ANSYS建立了其有限元分析模型，分析了在竖向荷载和水平荷载作用下LNR600内部钢板
目的:探讨同型半胱氨酸(Hcy)、D-二聚体(D-dimer)与急性胰腺炎(AP)严重程度的相关性。方法:选取2018年10月—2020年7月天津市南开医院住院和门诊收治的AP患者87例,根据病情严
为了揭示在冲击载荷下锚杆支护材料动态力学特性及应变率效应,为不同震级冲击地压巷道支护设计提供参考与借鉴,达到冲击地压巷道分级防控的目的。采用实验室试验对不同冲击韧