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超声波电机具有很强的非线性和时变特性,它对控制输入还存在死区效应.为改善控制性能,必须解决这些问题.该文采用自适应和P控制相结合的方法,对超声波电机的相位差进行控制.在控制器中,使用带在线参数辨识的自适应控制策略来补偿电机的时变特性,采用比例控制器消除死区效应. 模型阶数和控制延时由实验决定.实验结果表明这个控制方案是有效的.