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针对球体不存在失稳的特性。提出一种完全对称结构的球形机器人．该球形机器人由2个电动机驱动2组螺旋传动机构带动球壳滚动实现直线运动，并通过改变球内部分的重心位置实现转弯．建模型时，将球壳与内部机构分离，把球内部分完全看成是球壳的驱动力，使理论分析得以合理简化，实现了利用力学的达朗贝尔一拉格朗日变分原理和非完整系统理论对球形机器人动力学的精确解算．通过对它的直线运动、转弯运动、爬坡能力等进行了具体分析，证明了该设计的可行性，并确定了影响该球形机器人运动性能的参数．