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通常平面冗余并联机器人的运动学求解需要建数学模型，建模过程及求解过程都复杂。本文对一种平面冗余并联机器人的正向／逆向运动学进行了分析，通过OOSMOTION运动学仿真软件建立机构的三维模型进行仿真，得到机器人的正向／逆向运动学解。将计算机计算结果与理论数学模型的计算结果进行对比分析得知，其计算结果准确，求解方式简单，可广泛应用于其他并联机构的正向／逆向运动学分析过程中，具有一定的实用价值。