【摘 要】
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差分轮AGV由于灵活性高、成本低廉而得到大量应用.作为差分驱动式AGV的关键技术,导航系统的算法实现成为研究热点.为此,文章将研究Cartographer SLAM和Gmapping SLAM两种导航算法在差分轮AGV上实现的优劣性.基于对差分轮AGV的运动模型的分析,在ROS平台上建立AGV仿真模型和两个面积分别为300 m2和1000 m2的仿真仓储环境.通过2种算法对这两个仓储分别进行了验证,结果表明:Cartographer SLAM导航算法在构建出的地图效果上要优于Gmapping SLAM导航
【机 构】
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福建工程学院,福建 福州 350118;福建省汽车与电子驱动重点实验室,福建 福州 350108
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差分轮AGV由于灵活性高、成本低廉而得到大量应用.作为差分驱动式AGV的关键技术,导航系统的算法实现成为研究热点.为此,文章将研究Cartographer SLAM和Gmapping SLAM两种导航算法在差分轮AGV上实现的优劣性.基于对差分轮AGV的运动模型的分析,在ROS平台上建立AGV仿真模型和两个面积分别为300 m2和1000 m2的仿真仓储环境.通过2种算法对这两个仓储分别进行了验证,结果表明:Cartographer SLAM导航算法在构建出的地图效果上要优于Gmapping SLAM导航算法,但构建地图耗时太久.
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