【摘 要】
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本文应用ｄ＇Ａｌｅｍｂｅｒｔ－Ｌａｇｒａｎｇｅ原理，对由基座、（ｎ－１）个柔性连杆及端部负载组成，相互用柱铰连接的柔性链式多体系统进行建模；对在空间技术中，具有一刚杆，两柔杆加上刚性负载所组成的三维机械臂系统，采用Ｇｅａｒ算法进
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本文应用ｄ＇Ａｌｅｍｂｅｒｔ－Ｌａｇｒａｎｇｅ原理，对由基座、（ｎ－１）个柔性连杆及端部负载组成，相互用柱铰连接的柔性链式多体系统进行建模；对在空间技术中，具有一刚杆，两柔杆加上刚性负载所组成的三维机械臂系统，采用Ｇｅａｒ算法进行数值仿真。仿真结果比较符合实际，从而在柔性多体系统的数学模型为刚性常微分方程的情况下，为解决其数值仿真问题，特别是三维问题的数值仿真取得了进展。
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