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该文主要对四自由度机械臂控制系统进行了研究与设计,用于识别物体并抓取运输。首先,该文先对机械臂的整体机械结构进行设计包括它的底座、躯干、以及机械爪等,然后选择合适的躯干以及钩爪的驱动方式,构建出机械臂的机械结构部分;然后,我们则对其运动方式进行设计,包括电路控制板和驱动装置的选择,数据的接收以及发送方式,以及后期图像接口的设计等;在软件系统上选择了可移植能力强大的OpenCV,其提供的视觉处理算法非常丰富强大:扫描图像对齐、图像去噪、物体分析等,从而加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性。实验