论文部分内容阅读
连续机器人被用来与大尺寸处理细工品，并且校准运动学的参数是升级他们的精确性的最有效的方法之一。许多模型被设置调查运动学的参数多少能被识别遇见最小的原则，而是底框架和运动学的参数不明了地以一个一步舞方法被校准。校准运动学的参数的一个二拍子的圆舞方法被建议改进机器人的精确性库框架和运动学的参数。关于测量并列框架描述的前面的 kinematics 基于 product-of-exponential (POE ) 被建立公式。在第一走机器人底坐标框架被联合起来的四元数形式校准。机器人参考配置和基础坐标装裱的两个的