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基于花键近似一只自自落下的猫计划的一个最佳的运动被调查。Nonholonomicity 在受到 nonintegrable 速度限制或 nonintegrable 能量守恒定律的一只自自落下的猫产生。一只自自落下的猫的动力学的方程被使用二对称的僵硬身体的模型获得。系统的控制能被变换成为一个无目标的系统计划问题的运动。一个费用函数被用来合并最后的错误和控制精力。计划的运动是决定控制输入最小化费用函数并且作为一个无限的维的最佳的控制问题被提出。由使用控制 parameterization，无限的维的最佳的控制