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本文提出一种支持个性化协调的服务机器人体系结构（individualized coordination architecture，ICA）．主要动机是通过自然语言人机对话获取用户的个人特性和其他信息，通过对这些信息进行自动推理和规划，实现利用个人特性的自动问题求解，并满足家庭环境对服务机器人的应用要求．本文着重介绍ICA的主要部件的功能及其相互衔接方式，描述任务规划的机制和实现手段，并通过一个实例说明在一个初步实现的原型系统中从自然语言到任务规划的完整过程．