【摘 要】
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准确的运动学位置正逆解分析是对机械臂进行轨迹规划、运动控制和动力学分析等的基础。以某型码垛机械臂为研究对象,分别采用D-H法和解析法对其进行了位置正逆解分析,两种方
【机 构】
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山东时风(集团)有限责任公司,聊城大学机械与汽车工程学院,
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准确的运动学位置正逆解分析是对机械臂进行轨迹规划、运动控制和动力学分析等的基础。以某型码垛机械臂为研究对象,分别采用D-H法和解析法对其进行了位置正逆解分析,两种方法的分析结果一致,一定程度验证了分析方法和结果的可靠性,为后续研究奠定了基础。
Accurate Kinematics Location Forward and inverse analysis is the basis for trajectory planning, motion control, and dynamics analysis of robotic arms. Taking a palletizing robot arm as the research object, DH and analytic methods were respectively used to analyze the position of the palletizing robot. The analysis results of the two methods were consistent, and the reliability of the analysis methods and results was verified to a certain extent. Research laid the foundation.
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