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以足球机器人视觉系统为研究对象,提出了一套基于颜色信息的色标识别方法.在假设颜色样本图像中存在唯一主色的条件下,提出了排异聚类主色提取算法,该算法适合足球机器人视觉系统的色标颜色提取过程,具有抑制噪声和保持主要颜色信息的能力.基于颜色相似系数判定图像中待识别像素颜色与样本颜色之间的相似性.采用网格搜索方法实现色标的搜索过程.通过形态学滤波方法对色标预分割结果进行后处理.实验结果表明,该方法具有较理想的彩色色标识别效果.