【摘 要】
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多自由度并联机构在各工程领域有着广泛的应用背景。在补充新型3-CPS／RPPS机构运动学中速度分析和加速度分析的基础上，以牛顿一欧拉方程为主要工具，对动力学反向问题进行了基础
【机 构】
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中国科学院国家天文台南京天文光学技术研究所,中国科学院天文光学技术重点实验室,中国科学院研究生院
【基金项目】
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国家自然科学基金支持（10973025）
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多自由度并联机构在各工程领域有着广泛的应用背景。在补充新型3-CPS／RPPS机构运动学中速度分析和加速度分析的基础上，以牛顿一欧拉方程为主要工具，对动力学反向问题进行了基础的理论研究和分析，以Pro／E动力学分析工具辅助完成了动力学正向问题。并在分析过程中，对比了传统Stewart平台和该新型串并机构。该分析方法和流程对多自由度机构研究提供借鉴和参考。最后通过对大型射电望远镜中主动面板的误差敏感分析，指出了该机构部分运动解耦的优势及其应用前景。
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