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利用ProE／Mechanism的运动仿真功能，模拟实现了冗余多自由度管道喷涂机器人手臂在S型管道内的运动特性。模拟仿真过程中通过输入由机器人逆运动学计算所得的手臂关节关键点的相对坐标，实现了机器人手臂按照规划路径运动的设计要求，从而检验出手臂是否与管道碰撞，为喷涂路径的优化提供了重要参考，最终实现了对机器入喷涂效果的最优化控制。