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自动驾驶场景下,为解决前方障碍物的检测实时性与检测准确度难以权衡的问题,采用空间金字塔的思想,对Yolov3主网络部分进行修改,形成了Yolov3-bt目标检测算法,提高了目标检测准确率。通过调整输入图片分辨率,加快了检测速度,从而得到了检测时间与检测准确率的最优匹配值。最后,通过实验验证结果表明,改进后的Yolov3-bt目标检测算法可兼顾前方障碍物检测实时性及检测准确度。Yolov3-bt-416平均处理1张图片约耗时29.89 ms,前方障碍物识别准确率在IOU值为0.6的前提下,行人检测率可