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针对三维几何约束闭环的满足问题 ,提出了“充分推理 +最小数值”的约束求解策略及其具体的实施方法 .自由度传播法可在动态求解约束的过程中识别出约束闭环 ;几何归约法将约束闭环子图归约简化为层次分明的归约树 ,并进一步明确了闭环的组成和结构 ;矢量闭环法建立了约束闭环的矢量模型 ,据此模型可以建立最小规模的方程组来求解约束闭环 ,方程组的变量具有明确的几何意义 ,便于初值的确定和多解的处理 ,并能求解欠约束的闭环 .