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本文综合了用于六足步行机器人步行机构的圆柱型缩放机构的运动学及动力学研究,详细讨论了该机构的运动轨迹规化问题,给出了机构的位置控制参数求解的方法。
六足步行机缩放式腿机构的运动学,动力学及控制算法
【摘 要】
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本文综合了用于六足步行机器人步行机构的圆柱型缩放机构的运动学及动力学研究,详细讨论了该机构的运动轨迹规化问题,给出了机构的位置控制参数求解的方法。
【出 处】
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光学机械
【发表日期】
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1990年6期
【基金项目】
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国家自然科学基金
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