【摘 要】
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针对煤矿井下巷道修复机在有限巷道高度下的卸料高度要求,确定了反铲工作装置的三节臂结构形式。基于Denavit-Hatenberg齐次变换矩阵建立了工作装置的运动学模型,推导了铲斗
【机 构】
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煤炭科学研究总院,山西天地煤机装备有限公司,中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
【基金项目】
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山西省重点研发计划重点资助项目(03012015002),天地科技技术创新基金资助项目(KJ-2015-SXMJ-01),中国煤炭科工集团太原研究院2018技术创新资助项目(M2018-13)
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针对煤矿井下巷道修复机在有限巷道高度下的卸料高度要求,确定了反铲工作装置的三节臂结构形式。基于Denavit-Hatenberg齐次变换矩阵建立了工作装置的运动学模型,推导了铲斗齿尖在坐标系中的位置表达式,建立了反铲工作装置的空间约束关系。以提高整机挖掘力为目标,以巷道修复机工作空间限制为约束条件,采用遗传算法对工作装置进行优化设计。优化结果表明,与经验参数相比较,反铲工作装置的挖掘力提高9.4%;动臂缩短8.9%,中间臂增加47.9%,斗杆缩短18.7%,工作装置总长缩短3.6%,节约了成本;空间约束对
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