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针对一２ＤＯＦ挠性操作臂，对其轨迹跟踪控制进行了研究。基于刚性化假设，建立挠性操作臂的动力学运动方程，一集成激光传感系统用时测量杆臂的挠性变形；设计了一个通过模糊逻辑单元调整控制参数的逆动力学控制。会集实验结果验证了控制器的性能。
基于实时测量的2DOF挠性操作臂的模糊逆动力学控制
【摘 要】
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针对一２ＤＯＦ挠性操作臂，对其轨迹跟踪控制进行了研究。基于刚性化假设，建立挠性操作臂的动力学运动方程，一集成激光传感系统用时测量杆臂的挠性变形；设计了一个通过模糊逻辑单元调整控
【出 处】
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中国机械工程
【发表日期】
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2000年3期
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目!(595850 0 3)
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