【摘 要】
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为了实现扇贝高效低损的自动化生产,针对扇贝脏器负压吸取分离方式,提出一种基于大变形分布式柔顺机构的气吸分离驱动结构。建立柔顺驱动臂伪刚体模型,将其等效为具有欠驱动
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为了实现扇贝高效低损的自动化生产,针对扇贝脏器负压吸取分离方式,提出一种基于大变形分布式柔顺机构的气吸分离驱动结构。建立柔顺驱动臂伪刚体模型,将其等效为具有欠驱动关节的多刚体系统;并基于影响系数法建立柔顺臂等效多刚体系统的动力学模型,对等效多刚体系统中主、被动关节间运动进行动力学解耦,得到了系统的二阶非完整约束方程,推导出了等效欠驱动关节加速度与主动关节输入驱动力矩的表达式;在此基础上,对分布式柔顺臂的动力学特性进行仿真分析与样机试验,结果表明：利用柔顺臂的复合弹性变形,当转轴转角≤56°时,柔
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