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介绍了一种基于ARM和FPGA的嵌入式控制系统，该系统既能独立运行又能在计算机辅助下运行，是一种兼具柔性和开放性的系统。利用ARM的强大的数据流转换功能和FPGA的快速配置能力，实现硬件可重构。给出了系统的总体结构、ARM和FPGA之间的通信设计，重点给出了基于NiosII的嵌入式可重构底层控制设计，PWM功能模块在FPGA上的实现。设计的系统集成度高、灵活。实验表明系统具有高可靠性，能满足服务机器人外围器件多样性控制的要求。ARM和FPGA不仅可以并行运行处理数据，其之间又可以互相通信，实现了系统的扩展