基于分层式结构的多AUV协同导航方法及仿真

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协同导航是多自主水下航行器MAUV在执行水下任务时要解决的关键问题之一。在多AUV群体中航行器的导航精度存在差异。采用了分层式协同导航结构,分层结构中将AUV按照导航精度高低分层,同层之间导航精度相当,高精度层的AUV向低精度层的AUV传递导航信息。建立AUV的数学模型,相对距离和相对方位角的测量模型。采用扩展卡尔曼滤波融合内外部导航信息,对低精度层AUV的位置状态估计更新。对基于距离和基于方位角的协同导航定位算法分别进行仿真试验,结果表明该算法提高多AUV群中低精度层AUV的导航定位精度。
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