【摘 要】
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针对水下机器人二维水下环境中的轨迹跟踪问题,通过分析与建立水下机器人二维运动学模型,提出了一种新型的轨迹跟踪控制方法,即模型预测控制。该算法是在误差模型的线性化描
【机 构】
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上海海事大学智能海事搜救与水下机器人上海工程技术研究中心;
【基金项目】
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国家自然科学基金课题(51575336,91748117,U1706224);上海市科委创新行动计划(18JC1413000,18DZ2253100)
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针对水下机器人二维水下环境中的轨迹跟踪问题,通过分析与建立水下机器人二维运动学模型,提出了一种新型的轨迹跟踪控制方法,即模型预测控制。该算法是在误差模型的线性化描述的基础上引入模型预测控制方法,将最小化目标函数的优化问题转换为二次规划问题的求解,使得水下机器人在满足控制约束的条件下有效地完成轨迹跟踪并克服速度跳变问题。通过与反步控制方法的仿真实验对比,证明所提及的模型预测控制算法能够更有效的实现二维水下机器人的轨迹跟踪控制。
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