【摘 要】
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针对原有定位技术的自动驾驶路径规划精度低的问题,研究基于UWB定位的自动驾驶路径规划方法.采用双向测距法测量自动驾驶车辆与固定参考节点间距离,在确定距离的基础上定位自
【机 构】
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西安交通工程学院,西安,710300
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针对原有定位技术的自动驾驶路径规划精度低的问题,研究基于UWB定位的自动驾驶路径规划方法.采用双向测距法测量自动驾驶车辆与固定参考节点间距离,在确定距离的基础上定位自动驾驶车辆,获得位置坐标.将坐标传输至已知地图中,在静态环境下利用A*算法,在障碍物环境下利用VFH规划最佳行驶路径.仿真实验表明,设计路径规划方法的路径规划精度约为0.24m,最大偏差平均约为0.34 m.相对于原有规划方法来说,整体偏差程度较低,精度较高,基于UWB定位的自动驾驶路径规划方法更有效.
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