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针对露天开采对于安全需求不断提升的现状,结合端帮采煤技术及仪器装备的发展,提出一种基于零速修正技术的姿态测量方法。针对工作环境温度变化对MEMS惯性测试设备的影响,通过分析器件误差特性并建立温度补偿模型;利用地球重力矢量与其在载体水平方向投影存在的夹角实现水平姿态的确定;基于端帮采煤机特有运动工作模式,根据加速度计输出实现载体静止状态的辨别,引入零速修正的闭环卡尔曼滤波完成惯导解算姿态及惯性器件偏差信息的修正。开展室内转台实验和户外车载模拟采煤机运动模式实验,结果表明：基于零速修正的闭环卡尔曼组合方法可有