【摘 要】
：
为了提高水下机器人低速航行时的机动性,提出了将一种基于球面并联机构的矢量推进螺旋桨应用于水下机器人,建立了旋量形式的六自由度运动学模型。针对矢量推进的二维转动角分
【机 构】
：
山东大学（威海）机电与信息工程学院
论文部分内容阅读
为了提高水下机器人低速航行时的机动性,提出了将一种基于球面并联机构的矢量推进螺旋桨应用于水下机器人,建立了旋量形式的六自由度运动学模型。针对矢量推进的二维转动角分解了矢量推力,得到了三维方向上的比例因子,基于牛顿-欧拉法建立了矢量推进水下机器人的动力学模型。同时提出了以矢量推进的比例因子作为输入量,利用拉普拉斯变换建立纵向运动的复数域扰动模型,基于扰动模型提出了无量纲化的矢量推进稳定裕度指标。数值算例验证了水下机器人无鳍舵矢量推进方式的有效性与稳定性。
其他文献
由于多媒体技术的应用,各种各样的现代化教学手段层出不穷,多媒体教学越来越多地应用于教学、科研的各个领域.本人通过对多媒体技术与物流教学的整合,充分发挥信息技术的优势
目的临床护理干预在癌症化疗呕吐患者中的效果。方法将2008年11月至2010年10月在我院收治的100例癌症化疗患者,随机分为研究组和对照组,对照组采用常规护理,研究组在常规护理
目的：探讨产科急症子宫切除的相关因素、手术时机及应注意的问题。方法：对2006～2012年18例产科急症子宫切除术患者的临床资料进行回顾性分析。结果：18例急症子宫切除中因胎盘因素
只要掌握了稀缺资源，不管是高管还是普通员工，不管是民企、国企还是政府，都可以将稀缺资源变现。$$ 华为从内部掀起的反腐活动，揪出100多名员工涉嫌腐败，其中4名已被移交司法
目的：探讨出血性脑梗死（HI）的临床特点及危险因素。方法：回顾性分析20例HI患者的临床资料，均采用中性治疗，适当予以脱水降颅压及对症处理，监测并及时调整血压、血糖，吸氧，维持水、电解
目的：观察凶险型前置胎盘妊娠结局及新生儿情况。方法：将220例前置胎盘分为凶险型前置胎盘组（A组）38例和一般前置胎盘组（B组）182例，比较2组产后出血、胎盘植入、子宫切除、剖宫产、