【摘 要】
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三维重建技术广泛应用于无人驾驶、测绘、物流等领域，其中点云配准是最关键的技术。针对多帧点云配准误差累计大，姿态估计不准确等问题。提出了一种基于惯性传感器（IMU）线性插值的点云去畸变方法，该方法采用激光点前后最近时刻的IMU预积分值进行线性插值获得当前时刻雷达位姿，将单帧不同时刻激光点校正到统一坐标系。同时将IMU雷达位姿作为多帧点云配准初值，通过曲率特征点到直线、到平面的距离观测最小约束，构建包
【基金项目】
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山西省自然基金项目（No.201901D111247）资助；
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三维重建技术广泛应用于无人驾驶、测绘、物流等领域，其中点云配准是最关键的技术。针对多帧点云配准误差累计大，姿态估计不准确等问题。提出了一种基于惯性传感器（IMU）线性插值的点云去畸变方法，该方法采用激光点前后最近时刻的IMU预积分值进行线性插值获得当前时刻雷达位姿，将单帧不同时刻激光点校正到统一坐标系。同时将IMU雷达位姿作为多帧点云配准初值，通过曲率特征点到直线、到平面的距离观测最小约束，构建包含配准误差和IMU预积分误差的联合优化方程来求解准确的雷达位姿。实验结果表明，引入IMU提高了多帧点云配准精度，减少了点云地图的重影。
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