基于双目视觉的无人机编队相对定位算法

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针对无人机编队飞行时双目视觉定位精确性差、计算量大、实时性不高的技术现状,对基于特征点的FAST定位和BRIEF旋转(Oriented fast and rotated brief,ORB)算法进行了改进,提出了一种适用于无人机双目视觉定位的算法.在改进ORB算法中,采用提取目标区域、最近邻约束和随机抽样一致(Random sampling consensus,RANSAC)方法,提高了特征点提取与匹配效率,也提高了特征点匹配质量;对于双目视觉定位,提出了适用条件更加宽泛的双目视觉定位模型,并保证了模型的定位精度;最后使用卡尔曼滤波算法对无人机的定位信息进行估计,进一步提高了无人机的定位精度.实验表明,算法具有较高的精确性和实时性,满足无人机间的相对定位要求.
其他文献
《中国2型糖尿病防治指南(2017版)》指出:我国18岁以上人群糖尿病(DM)患病率为10.4%,前期流行率为35.7%,估计我国DM患者人数为3.88亿,且未诊断的DM患者约占总数的63%[1].2型糖尿病(T2DM)是最常见的以高血糖为特征的内分泌代谢紊乱性疾病,肥胖和超重是T2DM和心血管疾病独立危险因素[2-3].胰岛素抵抗(IR)在T2DM的发病机制中起着重要的作用[4-6].本文通过对T2DM患者肥胖、IR和生物标志物水平的临床研究,探讨其对T2DM诊治的意义.
期刊
目的 构建可抑制 Vimentin基因表达的 siRNA并转染进入人肝门部胆管癌 QBC939 细胞株,初步鉴定siRNA的干扰效果.方法 设计并合成 Vimentin(NM-003380)基因的可作用于不同位点的 3 种 siRNA及一组 siR-NA阴性对照序列,使用脂质体法将 3 种不同的 siRNA序列及阴性对照序列瞬时转染进入人肝门部胆管癌 QBC939细胞,分别命名为T1 组(siVIM-1)、T2 组(siVIM-2)、T3 组(siVIM-3)及 NC组(siCtrl),使用 RT-PCR