【摘 要】
：
针对人和机械臂在同一空间下协同工作时，机械臂的运动可能对人造成伤害这一问题，提出一种基于机械臂关节速度空间的动态避障与避奇异算法．该算法对机械臂的奇异性进行量化分析，采
【机 构】
：
上海交通大学机械与动力学院; 上海仁济医院;
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(61673261);上海交通大学医工交叉研究基金资助项目
论文部分内容阅读
针对人和机械臂在同一空间下协同工作时，机械臂的运动可能对人造成伤害这一问题，提出一种基于机械臂关节速度空间的动态避障与避奇异算法．该算法对机械臂的奇异性进行量化分析，采用最小阻尼二乘法实现机械臂的避奇异操作．同时融合人工势场的思想，借助机械臂的非完整雅可比矩阵，实现机械臂对人以及自身的实时动态避障．最后在仿真环境下和实际机械臂上进行实验，实验结果表明该算法可以实时地对环境中的动态行人进行主动避障同时避开机械臂的奇异点，保证人机协作过程中操作人员的安全．
其他文献
<正> 本文叙述1949年以来中国学者关于朝鲜古代史研究之概况。1949年以来,中国学者对朝鲜史的研究日益开展,学术著作与论文日益增多,无论在广度或深度上均有很大进展。现按年
本文认为纳西族也有与汉族相似的阴阳观,有其土生土长的演进历史。作者从纳西象形文字“卢”“色”的原始造字、读音、翻译与排列等方面考查了“卢”“色”二字的来源,认为二
我刚送毕业的2015级3班共有72个学生,他们个个自信阳光、多才多艺,其中不乏有全国少儿美术大赛一等奖（苏婉茹）、全国中小学生科技小制作银奖（钟传为）、重庆市科技创新作文一等奖（
目的观察口服中药通乳丹结合低频脉冲电刺激治疗气血虚弱型产后缺乳的临床疗效。方法将90例气血虚弱型缺乳患者随机分为治疗组、中药组和理疗组各30例,治疗组给予口服中药结
人类在复杂的日常生活环境中进行导航运动,空间导航能否顺利进行往往取决于空间表征的准确性。物体的空间位置是相对的,人们需要选择特定的参照系进行空间表征。空间参照系分
信息产业是指利用现代电子、通信技术从事信息采集、传递、加工和使用的相关产品制造、技术开发与信息服务的经济活动及基础设施。现代信息产业按其功能特征可分为两大类,即
木糖发酵是生物转化木质纤维素产生酒精及其他化工产品最为重要的一环,但自然界中缺少能将上述生物质有效转化为乙醇的微生物菌种.近年来,根据代谢工程原理,利用基因工程技术
随着我国进入世贸组织后过渡期以及农业发展进入新阶段,市场竞争日趋激烈,提升农产品国际竞争力已成为我国农业发展的必然选择。本文首先从理论上阐述了农产品国际竞争力主要
目的探讨头颈部功能锻炼操加软木塞法对鼻咽癌放疗后张口困难的防治效果。方法将80例鼻咽癌放疗患者随机分成观察组与时照组各40例。对照组进行头颈部功能锻炼操锻炼预防鼻咽
目的探讨三联活菌散在辅助治疗重症急性胰腺炎（severe acute pancreatitis,SAP）中的临床疗效。方法选取2013年1月-2015年12月我院消化内科收治的急性重症胰腺炎患者68例,随机分